Abele, Eberhard ; Hähn, Felix ; Pischan, Matthias ; Herr, Florian (2016)
Time Optimal Path Planning for Industrial Robots Using STL Data Files.
In: Procedia CIRP, 5th CIRP Global Web Conference – Research and Innovation for Future Production, Elsevier B.V., 55
Artikel, Bibliographie
Kurzbeschreibung (Abstract)
This paper presents an approach based on the A*-Algorithm to generate time optimal tool paths for a robot based deburring process of internal contours. Besides the optimization of the deburring process by using special deburring tools with proper parameters the robots trajectory between the individual points has to be optimized to minimize the deburring process. The simulation environment OpenRAVE with a Matlab interface is used to find the shortest path by solving the traveling salesman problem of a graph automatically generated using the workpiece in the Surface Tessellation Language (STL) data file.
| Typ des Eintrags: | Artikel |
|---|---|
| Erschienen: | 2016 |
| Autor(en): | Abele, Eberhard ; Hähn, Felix ; Pischan, Matthias ; Herr, Florian |
| Art des Eintrags: | Bibliographie |
| Titel: | Time Optimal Path Planning for Industrial Robots Using STL Data Files |
| Sprache: | Englisch |
| Publikationsjahr: | 2016 |
| Titel der Zeitschrift, Zeitung oder Schriftenreihe: | Procedia CIRP, 5th CIRP Global Web Conference – Research and Innovation for Future Production, Elsevier B.V. |
| Jahrgang/Volume einer Zeitschrift: | 55 |
| URL / URN: | http://dx.doi.org/10.1016/j.procir.2016.08.038 |
| Kurzbeschreibung (Abstract): | This paper presents an approach based on the A*-Algorithm to generate time optimal tool paths for a robot based deburring process of internal contours. Besides the optimization of the deburring process by using special deburring tools with proper parameters the robots trajectory between the individual points has to be optimized to minimize the deburring process. The simulation environment OpenRAVE with a Matlab interface is used to find the shortest path by solving the traveling salesman problem of a graph automatically generated using the workpiece in the Surface Tessellation Language (STL) data file. |
| Freie Schlagworte: | energy control; load management; machine tools |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 16 Fachbereich Maschinenbau 16 Fachbereich Maschinenbau > Institut für Produktionsmanagement und Werkzeugmaschinen (PTW) 16 Fachbereich Maschinenbau > Institut für Produktionsmanagement und Werkzeugmaschinen (PTW) > Werkzeugmaschinen und Komponenten (2021 aufgegangen in TEC Fertigungstechnologie) |
| Hinterlegungsdatum: | 24 Nov 2016 14:07 |
| Letzte Änderung: | 19 Jun 2018 09:44 |
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