TU Darmstadt / ULB / TUbiblio

Haptic Navigation with an Upper Limb Exoskeleton for Robot-Assisted Surgery

Hessinger, Markus ; Werthschützky, Roland ; Pott, Peter P. (2016)
Haptic Navigation with an Upper Limb Exoskeleton for Robot-Assisted Surgery.
38th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. Orlando, Florida, USA (16.-20. August 2016)
Konferenzveröffentlichung, Bibliographie

Kurzbeschreibung (Abstract)

This paper presents a surgical navigation system with an upper limb exoskeleton. The robotic system consists of a real-time tracking camera with optical markers and a 7-DOF serial manipulator for positioning a tool on a preplanned path. The detection of the user’s movement intention is enabled with integrated torque sensors and an inverse dynamic model of the kinematic chain. Therefore, the cooperative system combines the human ability to take decisions with the precision and fatigue resistance of a robot.

Typ des Eintrags: Konferenzveröffentlichung
Erschienen: 2016
Autor(en): Hessinger, Markus ; Werthschützky, Roland ; Pott, Peter P.
Art des Eintrags: Bibliographie
Titel: Haptic Navigation with an Upper Limb Exoskeleton for Robot-Assisted Surgery
Sprache: Englisch
Publikationsjahr: 16 August 2016
Veranstaltungstitel: 38th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society
Veranstaltungsort: Orlando, Florida, USA
Veranstaltungsdatum: 16.-20. August 2016
Kurzbeschreibung (Abstract):

This paper presents a surgical navigation system with an upper limb exoskeleton. The robotic system consists of a real-time tracking camera with optical markers and a 7-DOF serial manipulator for positioning a tool on a preplanned path. The detection of the user’s movement intention is enabled with integrated torque sensors and an inverse dynamic model of the kinematic chain. Therefore, the cooperative system combines the human ability to take decisions with the precision and fatigue resistance of a robot.

Fachbereich(e)/-gebiet(e): 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik
18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Elektromechanische Konstruktionen (aufgelöst 18.12.2018)
18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Mess- und Sensortechnik
Hinterlegungsdatum: 22 Sep 2016 11:00
Letzte Änderung: 22 Sep 2016 11:00
PPN:
Export:
Suche nach Titel in: TUfind oder in Google
Frage zum Eintrag Frage zum Eintrag

Optionen (nur für Redakteure)
Redaktionelle Details anzeigen Redaktionelle Details anzeigen