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Zusammenfassung:

Die vorliegende Diplomarbeit liefert einen Beitrag zum System "intelligente Greiferbacke", das am Institut für EMK entwickelt wird. In den Greifer eines Handhabungsgerätes ist eine quadratische Anordnung von 16x16 Schaltern (Sensormatrix) integriert. Sie erzeugt beim Greifvorgang ein Abbild des gegriffenen Werkstückes. Einer der in der Literatur zu findenden Ansätze für eine solche Mustererkennungsaufgabe ist die Anwendung sogenannter Bildbeschreibungssprachen. Das Ziel dieses Ansatzes ist es, ähnlich wie bei der gesprochenen Sprache, das zu analysierende Muster mit vorher definierten Begriffen zu charakterisieren. In der Diplomarbeit von Herrn Winfried Simon wurde die Kontur des Werkstückabbildes mit einer sehr einfachen "Sprache" beschrieben. Mit diesem Verfahren wird der ursprünglich 256Bit (32Byte) umfassende Datensatz auf drei bis fünf Byte reduziert. Eine ähnliche Datenreduzierung ist mit den übrigen, während der Literaturrecherche untersuchten Bildbeschreibungssprachen nicht möglich. Dies liegt an dem relativ niedrigen Informationsgehalt des Werkstückabbildes durch die geringe örtliche Auflösung der zu verwendenden Sensormatrix. Verbesserungen der Programme aus der Vorgängerarbeit sind dagegen beim Lernvorgang zu erreichen. Der Erkennungsvorgang beginnt erst nach dem Greifen des Objektes und es reicht daher aus, nicht jede beliebige sondern nur die stabilen Drehlagen eines Werkstückes zu betrachten. Das im Rahmen dieser Arbeit entwickelte Programm ermittelt diese Drehlagen aus dem Abbild des Werkstückes und speichert die zugehörigen Werkstückbeschreibungen ab. Auf diese Weise kann die Anzahl der zur Erkennung notwendigen Beschreibungen von ursprünglich 300 auf etwa zwölf pro Werkstück gesenkt werden.

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKD 793

Art der Arbeit: Diplomarbeit

Beginn Datum: 17-08-1987

Ende Datum: 17-11-1987

Querverweis: 17/24 EMKS 735, 17/24 EMKD 781

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)