TU Darmstadt / ULB / TUbiblio

Regelung und Mechanik eines elektropeumatisch betriebenem Drei-Finger-Greifers

Friderici, Axel (1993):
Regelung und Mechanik eines elektropeumatisch betriebenem Drei-Finger-Greifers.
Technische Universität Darmstadt,
[Seminar paper (Midterm)]

Abstract

Zusammenfassung:

Diese Studienarbeit enthält die Entwicklung eines elektropneumatisch betriebenen Drei-Finger-Greifers für zerbrechliche und/oder deformierbare Objekte mit Greifkraftregelung. Als Grundlage diente eine existierende Konstruktion, die die translatorische Bewegung eines flexiblen metallischen Balges unter Druckeinwirkung nutzt, um die Finger eines Greifers zu öffnen oder zu schließen.

Zunächst wurde eine Schaltung realisiert, die das Bindeglied zwischen dem Greifer (Sensoren und Magnetventile) und einer Mikroprozessor-bestückten Platine darstellt. Sie verarbeitet die Signale aller Sensoren (Druck, Position, Kraft, Näherung) und moduliert die vom Mikroprozessor errechnete digitale Information für die Öffnungs- bzw. Schließzeiten zweier Magnetventile (Druckzufuhr und Ausgang). Der Druck in der Kammer (außerhalb des Balges), also auch das Maß der translatorischen Bewegung des Balges hängt vom Verhältnis dieser Zeiten ab.

Desweiteren wurde die Mechanik eines Greifers entwickelt,die sich im Vergleich zur Vorgängerarbeit durch wesentlich geringere Ausmaße (bei allerdings auch kleinerer maximaler Greifkraft und maximaler Objektgröße) sowie drei statt zwei Fingern auszeichnet. Die Konstruktion ist in der Lage, Objekte der Größe 5 - 50mm mit einer maximalen Greifkraft von 58.8N zu greifen.

Item Type: Seminar paper (Midterm)
Erschienen: 1993
Creators: Friderici, Axel
Title: Regelung und Mechanik eines elektropeumatisch betriebenem Drei-Finger-Greifers
Language: German
Abstract:

Zusammenfassung:

Diese Studienarbeit enthält die Entwicklung eines elektropneumatisch betriebenen Drei-Finger-Greifers für zerbrechliche und/oder deformierbare Objekte mit Greifkraftregelung. Als Grundlage diente eine existierende Konstruktion, die die translatorische Bewegung eines flexiblen metallischen Balges unter Druckeinwirkung nutzt, um die Finger eines Greifers zu öffnen oder zu schließen.

Zunächst wurde eine Schaltung realisiert, die das Bindeglied zwischen dem Greifer (Sensoren und Magnetventile) und einer Mikroprozessor-bestückten Platine darstellt. Sie verarbeitet die Signale aller Sensoren (Druck, Position, Kraft, Näherung) und moduliert die vom Mikroprozessor errechnete digitale Information für die Öffnungs- bzw. Schließzeiten zweier Magnetventile (Druckzufuhr und Ausgang). Der Druck in der Kammer (außerhalb des Balges), also auch das Maß der translatorischen Bewegung des Balges hängt vom Verhältnis dieser Zeiten ab.

Desweiteren wurde die Mechanik eines Greifers entwickelt,die sich im Vergleich zur Vorgängerarbeit durch wesentlich geringere Ausmaße (bei allerdings auch kleinerer maximaler Greifkraft und maximaler Objektgröße) sowie drei statt zwei Fingern auszeichnet. Die Konstruktion ist in der Lage, Objekte der Größe 5 - 50mm mit einer maximalen Greifkraft von 58.8N zu greifen.

Uncontrolled Keywords: Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Greifer, elektropneumatisch, Greifkraftregelung
Divisions: 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology
18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institute for Electromechanical Design (dissolved 18.12.2018)
Date Deposited: 11 Oct 2011 14:42
Additional Information:

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 1130

Art der Arbeit: Studienarbeit

Beginn Datum: 02-11-1992

Ende Datum: 16-05-1993

Querverweis: keiner

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)

Identification Number: 17/24 EMKS 1130
Referees: Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz and Poupot, Prof. C.
Corresponding Links:
Export:
Suche nach Titel in: TUfind oder in Google
Send an inquiry Send an inquiry

Options (only for editors)
Show editorial Details Show editorial Details