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Systemidentifikation und karthesische Positions- und Kraftregelung des EMK-Mehrfingergreifers

Beckhaus, Christian (1992):
Systemidentifikation und karthesische Positions- und Kraftregelung des EMK-Mehrfingergreifers.
Technische Universität Darmstadt, [Diploma Thesis or Magisterarbeit]

Abstract

Zusammenfassung:

Die vorliegende Diplomarbeit beschäftigt sich mit der Regelung eines dreifingrigen Geifers, dessen Antriebe in die Fingerglieder integriert sind (direktgetriebener Greifer). Sie enthält Untersuchungen sowohl zur Momenten- und Positionsregelung der Gelenke als auch zu einer übergeordneten Regelung des gesamten Greifers im karthesichen Raum. Theoretische Betrachtungen zu den Gelenkregelkreisen ergaben die Empfehlung sowohl für die Positions- als auch für die Momentenregler diskrete PID-Regler mit optimierten Regelparametern einzusetzen. Für die Realisierung der karthesichen Regelung von Position und Kräften wurde eine geeignete mathematische Beschreibung des Greifers mit Hilfe von Koordinatensystemen gefunden (Frames, A-Matrizen nach Denavil-Hartenberg). Die für die karthesiche Regelung notwendigen Routinen wurden in das in der Studienarbeit EMKS1037 entstandene Softwarepaket eingebunden.

Item Type: Diploma Thesis or Magisterarbeit
Erschienen: 1992
Creators: Beckhaus, Christian
Title: Systemidentifikation und karthesische Positions- und Kraftregelung des EMK-Mehrfingergreifers
Language: German
Abstract:

Zusammenfassung:

Die vorliegende Diplomarbeit beschäftigt sich mit der Regelung eines dreifingrigen Geifers, dessen Antriebe in die Fingerglieder integriert sind (direktgetriebener Greifer). Sie enthält Untersuchungen sowohl zur Momenten- und Positionsregelung der Gelenke als auch zu einer übergeordneten Regelung des gesamten Greifers im karthesichen Raum. Theoretische Betrachtungen zu den Gelenkregelkreisen ergaben die Empfehlung sowohl für die Positions- als auch für die Momentenregler diskrete PID-Regler mit optimierten Regelparametern einzusetzen. Für die Realisierung der karthesichen Regelung von Position und Kräften wurde eine geeignete mathematische Beschreibung des Greifers mit Hilfe von Koordinatensystemen gefunden (Frames, A-Matrizen nach Denavil-Hartenberg). Die für die karthesiche Regelung notwendigen Routinen wurden in das in der Studienarbeit EMKS1037 entstandene Softwarepaket eingebunden.

Uncontrolled Keywords: Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Gelenkregelung, Greiferkinematik, Koordinatentransformation, Modellbildung regelungstechisch, Momentenregelung, Positionsregelung, Robotergreifer mehrgliedrig
Divisions: 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology
18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institute for Electromechanical Design (dissolved 18.12.2018)
Date Deposited: 17 Oct 2011 13:19
Additional Information:

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKD 1079

Art der Arbeit: Diplomarbeit

Beginn Datum: 03-08-1992

Ende Datum: 03-11-1992

Querverweis: 17/24 EMKS 1380, 17/24 EMKD 1053

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)

Identification Number: 17/24 EMKD 1079
Referees: Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas and Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz
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