TU Darmstadt / ULB / TUbiblio

Systemidentifikation und karthesiche Kraft- und Positionsregelung des EMK-Mehrfingergreifers

Kegel, Andre (1992):
Systemidentifikation und karthesiche Kraft- und Positionsregelung des EMK-Mehrfingergreifers.
Technische Universität Darmstadt, [Diploma Thesis or Magisterarbeit]

Abstract

Zusammenfassung:

An einem Robotergreifer, der Objekte wie eine Hand greift, wurden die regelungstechnischen Parameter untersucht. Der Greifer besitzt drei Finger, die wie Daumen, Zeigefinger und Mittelfinger angeordnet sind. Jeder Finger besteht aus dem Grundglied (Mittelhandknochen), den zwei Fingergliedern und der Fingerkuppe. Grund- und Fingerglieder haben Gelenke mit integrierten Antrieben. Die verschiedenen Antriebe wurden einer experimentellen Systemidentifikation unterzogen, um Modelle für die Regelstrecken zu erhalten. Danach wurden für jeden Antriebsstrang (Ansteuerung, Motor, Getriebe, Abtrieb) Reglerempfehlungen erarbeitet, die höchstmögliche Regelgeschwindigkeit mit Stabilität verbinden. Zur Modellierung der Antriebe wurden ihre Übertragungsfunktion mit einem FFT-Analysator ermittelt. Anhand dieser Übertragungsfunktion wurde dann mit einem grafischen Arithmetikprogramm (Math-CAD) der Antrieb mit einfachen regelungstechnischen Modellen simuliert und daraus die Reglerempfehlung berechnet.

Item Type: Diploma Thesis or Magisterarbeit
Erschienen: 1992
Creators: Kegel, Andre
Title: Systemidentifikation und karthesiche Kraft- und Positionsregelung des EMK-Mehrfingergreifers
Language: German
Abstract:

Zusammenfassung:

An einem Robotergreifer, der Objekte wie eine Hand greift, wurden die regelungstechnischen Parameter untersucht. Der Greifer besitzt drei Finger, die wie Daumen, Zeigefinger und Mittelfinger angeordnet sind. Jeder Finger besteht aus dem Grundglied (Mittelhandknochen), den zwei Fingergliedern und der Fingerkuppe. Grund- und Fingerglieder haben Gelenke mit integrierten Antrieben. Die verschiedenen Antriebe wurden einer experimentellen Systemidentifikation unterzogen, um Modelle für die Regelstrecken zu erhalten. Danach wurden für jeden Antriebsstrang (Ansteuerung, Motor, Getriebe, Abtrieb) Reglerempfehlungen erarbeitet, die höchstmögliche Regelgeschwindigkeit mit Stabilität verbinden. Zur Modellierung der Antriebe wurden ihre Übertragungsfunktion mit einem FFT-Analysator ermittelt. Anhand dieser Übertragungsfunktion wurde dann mit einem grafischen Arithmetikprogramm (Math-CAD) der Antrieb mit einfachen regelungstechnischen Modellen simuliert und daraus die Reglerempfehlung berechnet.

Uncontrolled Keywords: Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, FFT-Analysator ONO-SOKKI, Modellbildung regelungstechisch, Systemidentifikation
Divisions: 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology
18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institute for Electromechanical Design (dissolved 18.12.2018)
Date Deposited: 17 Oct 2011 13:13
Additional Information:

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKD 1053

Art der Arbeit: Diplomarbeit

Beginn Datum: 27-04-1992

Ende Datum: 31-07-1992

Querverweis: 17/24 EMKS 966, 17/24 EMKS 970, 17/24 EMKS 1017

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)

Identification Number: 17/24 EMKD 1053
Referees: Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas and Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz
Corresponding Links:
Export:
Suche nach Titel in: TUfind oder in Google
Send an inquiry Send an inquiry

Options (only for editors)
Show editorial Details Show editorial Details