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Systemidentifikation und karthesiche Kraft- und Positionsregelung des EMK-Mehrfingergreifers

Kegel, Andre :
Systemidentifikation und karthesiche Kraft- und Positionsregelung des EMK-Mehrfingergreifers.
Technische Universität Darmstadt
[Diplom- oder Magisterarbeit], (1992)

Kurzbeschreibung (Abstract)

Zusammenfassung:

An einem Robotergreifer, der Objekte wie eine Hand greift, wurden die regelungstechnischen Parameter untersucht. Der Greifer besitzt drei Finger, die wie Daumen, Zeigefinger und Mittelfinger angeordnet sind. Jeder Finger besteht aus dem Grundglied (Mittelhandknochen), den zwei Fingergliedern und der Fingerkuppe. Grund- und Fingerglieder haben Gelenke mit integrierten Antrieben. Die verschiedenen Antriebe wurden einer experimentellen Systemidentifikation unterzogen, um Modelle für die Regelstrecken zu erhalten. Danach wurden für jeden Antriebsstrang (Ansteuerung, Motor, Getriebe, Abtrieb) Reglerempfehlungen erarbeitet, die höchstmögliche Regelgeschwindigkeit mit Stabilität verbinden. Zur Modellierung der Antriebe wurden ihre Übertragungsfunktion mit einem FFT-Analysator ermittelt. Anhand dieser Übertragungsfunktion wurde dann mit einem grafischen Arithmetikprogramm (Math-CAD) der Antrieb mit einfachen regelungstechnischen Modellen simuliert und daraus die Reglerempfehlung berechnet.

Typ des Eintrags: Diplom- oder Magisterarbeit
Erschienen: 1992
Autor(en): Kegel, Andre
Titel: Systemidentifikation und karthesiche Kraft- und Positionsregelung des EMK-Mehrfingergreifers
Sprache: Deutsch
Kurzbeschreibung (Abstract):

Zusammenfassung:

An einem Robotergreifer, der Objekte wie eine Hand greift, wurden die regelungstechnischen Parameter untersucht. Der Greifer besitzt drei Finger, die wie Daumen, Zeigefinger und Mittelfinger angeordnet sind. Jeder Finger besteht aus dem Grundglied (Mittelhandknochen), den zwei Fingergliedern und der Fingerkuppe. Grund- und Fingerglieder haben Gelenke mit integrierten Antrieben. Die verschiedenen Antriebe wurden einer experimentellen Systemidentifikation unterzogen, um Modelle für die Regelstrecken zu erhalten. Danach wurden für jeden Antriebsstrang (Ansteuerung, Motor, Getriebe, Abtrieb) Reglerempfehlungen erarbeitet, die höchstmögliche Regelgeschwindigkeit mit Stabilität verbinden. Zur Modellierung der Antriebe wurden ihre Übertragungsfunktion mit einem FFT-Analysator ermittelt. Anhand dieser Übertragungsfunktion wurde dann mit einem grafischen Arithmetikprogramm (Math-CAD) der Antrieb mit einfachen regelungstechnischen Modellen simuliert und daraus die Reglerempfehlung berechnet.

Freie Schlagworte: Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, FFT-Analysator ONO-SOKKI, Modellbildung regelungstechisch, Systemidentifikation
Fachbereich(e)/-gebiet(e): Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik
Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Elektromechanische Konstruktionen
Hinterlegungsdatum: 17 Okt 2011 13:13
Zusätzliche Informationen:

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKD 1053

Art der Arbeit: Diplomarbeit

Beginn Datum: 27-04-1992

Ende Datum: 31-07-1992

Querverweis: 17/24 EMKS 966, 17/24 EMKS 970, 17/24 EMKS 1017

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)

ID-Nummer: 17/24 EMKD 1053
Gutachter / Prüfer: Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz
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