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Modulares Softwarpaket zur Regelung eines flexiblen Mehrfingergreifers mittels Telemanipulation

Brümmer, Matthias (1993)
Modulares Softwarpaket zur Regelung eines flexiblen Mehrfingergreifers mittels Telemanipulation.
Technische Universität Darmstadt
Studienarbeit, Bibliographie

Kurzbeschreibung (Abstract)

Zusammenfassung:

Am Institut für elektromechanische Konstruktionen wird eine prinzipiell raumfahrttaugliche Greifhand entwickelt. Die Software hat eine Programmoberfläche nach SAA-Standard.

Die wichtigsten Betriebsarten (Positions-, Momenten- und Steifigkeitsgelenkregelung) sind realisiert. Wichtige Hilfsfunktionen erleichtern den Umgang mit dem Greifer:

* Das Referenzieren der Positionszähler ist automatisiert, für den Test der Greiferkomponenten sind in dem Steuerprogramm mehrere Routinen vorhanden.

* Ein Datenhandschuh kann mit dem Softwarepaket benutzt werden, so daß Telemanipulation in komfortabler Weise durchführbar ist.

* Teach-In ist möglich, außerdem können die Bewegungsdaten mittels einer grafischen Simulation, die bei der ZGDV entwickelt wird, dargestellt werden.

* Greifvorgänge, die mit externen Simulationssytemen erstellt wurden und in einer Datei gespeichert sind, können ausgeführt werden.

* Die Gelenkregelkreise zeichnen sich durch eine hohe Rechengeschwindigkeit aus, ein 486'er PC kann 12 Gelenke mit einer Taktzeit von 2 Millisekunden regeln.

Typ des Eintrags: Studienarbeit
Erschienen: 1993
Autor(en): Brümmer, Matthias
Art des Eintrags: Bibliographie
Titel: Modulares Softwarpaket zur Regelung eines flexiblen Mehrfingergreifers mittels Telemanipulation
Sprache: Deutsch
Referenten: Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz
Publikationsjahr: 2 März 1993
Zugehörige Links:
Kurzbeschreibung (Abstract):

Zusammenfassung:

Am Institut für elektromechanische Konstruktionen wird eine prinzipiell raumfahrttaugliche Greifhand entwickelt. Die Software hat eine Programmoberfläche nach SAA-Standard.

Die wichtigsten Betriebsarten (Positions-, Momenten- und Steifigkeitsgelenkregelung) sind realisiert. Wichtige Hilfsfunktionen erleichtern den Umgang mit dem Greifer:

* Das Referenzieren der Positionszähler ist automatisiert, für den Test der Greiferkomponenten sind in dem Steuerprogramm mehrere Routinen vorhanden.

* Ein Datenhandschuh kann mit dem Softwarepaket benutzt werden, so daß Telemanipulation in komfortabler Weise durchführbar ist.

* Teach-In ist möglich, außerdem können die Bewegungsdaten mittels einer grafischen Simulation, die bei der ZGDV entwickelt wird, dargestellt werden.

* Greifvorgänge, die mit externen Simulationssytemen erstellt wurden und in einer Datei gespeichert sind, können ausgeführt werden.

* Die Gelenkregelkreise zeichnen sich durch eine hohe Rechengeschwindigkeit aus, ein 486'er PC kann 12 Gelenke mit einer Taktzeit von 2 Millisekunden regeln.

Freie Schlagworte: Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Gelenkregelung, Kinematische Verkopplung, Momentenregelung, Positionsregelung, Steifigkeitsregelung, Teach-in-Betrieb
ID-Nummer: 17/24 EMKS 1037
Zusätzliche Informationen:

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 1037

Art der Arbeit: Studienarbeit

Beginn Datum: 23-01-1992

Ende Datum: 02-03-1993

Querverweis: 17/24 EMKS 996, 17/24 EMKS 970, 17/24 EMKS 1017, 17/24 EMKS 1030

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)

Fachbereich(e)/-gebiet(e): 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik
18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Elektromechanische Konstruktionen (aufgelöst 18.12.2018)
Hinterlegungsdatum: 20 Okt 2011 07:16
Letzte Änderung: 05 Mär 2013 09:52
PPN:
Referenten: Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz
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