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Modulares Softwarpaket zur Regelung eines flexiblen Mehrfingergreifers mittels Telemanipulation

Brümmer, Matthias (1993):
Modulares Softwarpaket zur Regelung eines flexiblen Mehrfingergreifers mittels Telemanipulation.
Technische Universität Darmstadt,
[Seminar paper (Midterm)]

Abstract

Zusammenfassung:

Am Institut für elektromechanische Konstruktionen wird eine prinzipiell raumfahrttaugliche Greifhand entwickelt. Die Software hat eine Programmoberfläche nach SAA-Standard.

Die wichtigsten Betriebsarten (Positions-, Momenten- und Steifigkeitsgelenkregelung) sind realisiert. Wichtige Hilfsfunktionen erleichtern den Umgang mit dem Greifer:

* Das Referenzieren der Positionszähler ist automatisiert, für den Test der Greiferkomponenten sind in dem Steuerprogramm mehrere Routinen vorhanden.

* Ein Datenhandschuh kann mit dem Softwarepaket benutzt werden, so daß Telemanipulation in komfortabler Weise durchführbar ist.

* Teach-In ist möglich, außerdem können die Bewegungsdaten mittels einer grafischen Simulation, die bei der ZGDV entwickelt wird, dargestellt werden.

* Greifvorgänge, die mit externen Simulationssytemen erstellt wurden und in einer Datei gespeichert sind, können ausgeführt werden.

* Die Gelenkregelkreise zeichnen sich durch eine hohe Rechengeschwindigkeit aus, ein 486'er PC kann 12 Gelenke mit einer Taktzeit von 2 Millisekunden regeln.

Item Type: Seminar paper (Midterm)
Erschienen: 1993
Creators: Brümmer, Matthias
Title: Modulares Softwarpaket zur Regelung eines flexiblen Mehrfingergreifers mittels Telemanipulation
Language: German
Abstract:

Zusammenfassung:

Am Institut für elektromechanische Konstruktionen wird eine prinzipiell raumfahrttaugliche Greifhand entwickelt. Die Software hat eine Programmoberfläche nach SAA-Standard.

Die wichtigsten Betriebsarten (Positions-, Momenten- und Steifigkeitsgelenkregelung) sind realisiert. Wichtige Hilfsfunktionen erleichtern den Umgang mit dem Greifer:

* Das Referenzieren der Positionszähler ist automatisiert, für den Test der Greiferkomponenten sind in dem Steuerprogramm mehrere Routinen vorhanden.

* Ein Datenhandschuh kann mit dem Softwarepaket benutzt werden, so daß Telemanipulation in komfortabler Weise durchführbar ist.

* Teach-In ist möglich, außerdem können die Bewegungsdaten mittels einer grafischen Simulation, die bei der ZGDV entwickelt wird, dargestellt werden.

* Greifvorgänge, die mit externen Simulationssytemen erstellt wurden und in einer Datei gespeichert sind, können ausgeführt werden.

* Die Gelenkregelkreise zeichnen sich durch eine hohe Rechengeschwindigkeit aus, ein 486'er PC kann 12 Gelenke mit einer Taktzeit von 2 Millisekunden regeln.

Uncontrolled Keywords: Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Gelenkregelung, Kinematische Verkopplung, Momentenregelung, Positionsregelung, Steifigkeitsregelung, Teach-in-Betrieb
Divisions: 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology
18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institute for Electromechanical Design (dissolved 18.12.2018)
Date Deposited: 20 Oct 2011 07:16
Additional Information:

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 1037

Art der Arbeit: Studienarbeit

Beginn Datum: 23-01-1992

Ende Datum: 02-03-1993

Querverweis: 17/24 EMKS 996, 17/24 EMKS 970, 17/24 EMKS 1017, 17/24 EMKS 1030

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)

Identification Number: 17/24 EMKS 1037
Referees: Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas and Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz
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