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Optischer Navigationssensor auf der Basis künstlicher Landmarken

Johanning, Hans-Peter (1992):
Optischer Navigationssensor auf der Basis künstlicher Landmarken.
Technische Universität Darmstadt, [Diploma Thesis or Magisterarbeit]

Abstract

Zusammenfassung:

In der vorliegenden Arbeit entstand ein Navigationssensor für fahrerlose Transportsysteme, der die Position und die Orientierung des Fahrzeugs in einem raumfesten, ebenen Koordinatensystem bestimmt. Für diese Referenzmessung wird ein Laser benutzt, dessen Strahl über einen rotierenden Spiegel die Umgebung nach einer retroreflektierenden Landmarke mit bekannter Position absucht. Die von der Landmarke reflektierten Laserechos werden von einer Photodiode empfangen und mit einem Mikrocontroller in entsprechende Winkel umgerechnet. Der Controller berechnet hieraus nach einem trigonometrischen Verfahren die absolute Fahrzeugposition und -orientierung und stellt diese Daten dem Fahrzeughauptrechner zur Verfügung. Zusätzlich steuert der Mikrocontroller den gesamten Meßablauf und entlastet dadurch den Hauptrechner.

Technische Daten:

* Reichweite: 4m

* Fehler in x,y: < ±5mm

* Lagewinkel: < ±0,3°

Item Type: Diploma Thesis or Magisterarbeit
Erschienen: 1992
Creators: Johanning, Hans-Peter
Title: Optischer Navigationssensor auf der Basis künstlicher Landmarken
Language: German
Abstract:

Zusammenfassung:

In der vorliegenden Arbeit entstand ein Navigationssensor für fahrerlose Transportsysteme, der die Position und die Orientierung des Fahrzeugs in einem raumfesten, ebenen Koordinatensystem bestimmt. Für diese Referenzmessung wird ein Laser benutzt, dessen Strahl über einen rotierenden Spiegel die Umgebung nach einer retroreflektierenden Landmarke mit bekannter Position absucht. Die von der Landmarke reflektierten Laserechos werden von einer Photodiode empfangen und mit einem Mikrocontroller in entsprechende Winkel umgerechnet. Der Controller berechnet hieraus nach einem trigonometrischen Verfahren die absolute Fahrzeugposition und -orientierung und stellt diese Daten dem Fahrzeughauptrechner zur Verfügung. Zusätzlich steuert der Mikrocontroller den gesamten Meßablauf und entlastet dadurch den Hauptrechner.

Technische Daten:

* Reichweite: 4m

* Fehler in x,y: < ±5mm

* Lagewinkel: < ±0,3°

Uncontrolled Keywords: Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, 80C166 Mikrocontroller, Landmarkenerkennung, Laserstrahl rotierend, Photoempfänger
Divisions: 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology
18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institute for Electromechanical Design (dissolved 18.12.2018)
Date Deposited: 20 Oct 2011 07:13
Additional Information:

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKD 1035

Art der Arbeit: Diplomarbeit

Beginn Datum: 10-02-1992

Ende Datum: 14-05-1992

Querverweis: Projektseminar: PEM1 P127 W91

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)

Identification Number: 17/24 EMKD 1035
Referees: Schmidt, Dipl.-Ing. Martin and Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz
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