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Optischer Navigationssensor auf der Basis künstlicher Landmarken

Johanning, Hans-Peter :
Optischer Navigationssensor auf der Basis künstlicher Landmarken.
Technische Universität Darmstadt
[Diplom- oder Magisterarbeit], (1992)

Kurzbeschreibung (Abstract)

Zusammenfassung:

In der vorliegenden Arbeit entstand ein Navigationssensor für fahrerlose Transportsysteme, der die Position und die Orientierung des Fahrzeugs in einem raumfesten, ebenen Koordinatensystem bestimmt. Für diese Referenzmessung wird ein Laser benutzt, dessen Strahl über einen rotierenden Spiegel die Umgebung nach einer retroreflektierenden Landmarke mit bekannter Position absucht. Die von der Landmarke reflektierten Laserechos werden von einer Photodiode empfangen und mit einem Mikrocontroller in entsprechende Winkel umgerechnet. Der Controller berechnet hieraus nach einem trigonometrischen Verfahren die absolute Fahrzeugposition und -orientierung und stellt diese Daten dem Fahrzeughauptrechner zur Verfügung. Zusätzlich steuert der Mikrocontroller den gesamten Meßablauf und entlastet dadurch den Hauptrechner.

Technische Daten:

* Reichweite: 4m

* Fehler in x,y: < ±5mm

* Lagewinkel: < ±0,3°

Typ des Eintrags: Diplom- oder Magisterarbeit
Erschienen: 1992
Autor(en): Johanning, Hans-Peter
Titel: Optischer Navigationssensor auf der Basis künstlicher Landmarken
Sprache: Deutsch
Kurzbeschreibung (Abstract):

Zusammenfassung:

In der vorliegenden Arbeit entstand ein Navigationssensor für fahrerlose Transportsysteme, der die Position und die Orientierung des Fahrzeugs in einem raumfesten, ebenen Koordinatensystem bestimmt. Für diese Referenzmessung wird ein Laser benutzt, dessen Strahl über einen rotierenden Spiegel die Umgebung nach einer retroreflektierenden Landmarke mit bekannter Position absucht. Die von der Landmarke reflektierten Laserechos werden von einer Photodiode empfangen und mit einem Mikrocontroller in entsprechende Winkel umgerechnet. Der Controller berechnet hieraus nach einem trigonometrischen Verfahren die absolute Fahrzeugposition und -orientierung und stellt diese Daten dem Fahrzeughauptrechner zur Verfügung. Zusätzlich steuert der Mikrocontroller den gesamten Meßablauf und entlastet dadurch den Hauptrechner.

Technische Daten:

* Reichweite: 4m

* Fehler in x,y: < ±5mm

* Lagewinkel: < ±0,3°

Freie Schlagworte: Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, 80C166 Mikrocontroller, Landmarkenerkennung, Laserstrahl rotierend, Photoempfänger
Fachbereich(e)/-gebiet(e): Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik
Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Elektromechanische Konstruktionen
Hinterlegungsdatum: 20 Okt 2011 07:13
Zusätzliche Informationen:

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKD 1035

Art der Arbeit: Diplomarbeit

Beginn Datum: 10-02-1992

Ende Datum: 14-05-1992

Querverweis: Projektseminar: PEM1 P127 W91

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)

ID-Nummer: 17/24 EMKD 1035
Gutachter / Prüfer: Schmidt, Dipl.-Ing. Martin ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz
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