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Entwicklung eines direktangetriebenen Fingergelenks einer menschenähnlichen Roboterhand

Koldau, Magnus :
Entwicklung eines direktangetriebenen Fingergelenks einer menschenähnlichen Roboterhand.
Technische Universität Darmstadt
[Haus-, Projekt- oder Studienarbeit], (1992)

Kurzbeschreibung (Abstract)

Zusammenfassung:

In dieser Studienarbeit wurde ein Fingerglied ent- wickelt, bei dem der Antrieb des Verbindungsgelenks zum nächsten Fingerglied integriert ist. Als Aktuator dient ein elektronisch kommutierter Elektromotor, dessen hohe Drehzahl durch ein Harmonic-Drive-Getriebe reduziert wird. Motor und Getriebe sind quer zur Fingerlängsachse eingebaut und mit einem Zahnriemen verbunden. Durch Auszählen der Kommutierungsimpulse des Motors wird die Winkelstellung des Gelenks bestimmt. Am Verbindungsarm zum nächsten Fingergelenk sind Dehnungsmeßstreifen angebracht, mit denen das Drehmoment gemessen wird, das auf das nächste Fingerglied wirkt. Das Gehäuse des Fingerglieds besteht aus Aluminium. In der Arbeit sind Informationen zur Kugellagerauswahl und zur Konstruktion mit spielarmen und spielminimierbaren Getrieben zu finden.

Typ des Eintrags: Haus-, Projekt- oder Studienarbeit
Erschienen: 1992
Autor(en): Koldau, Magnus
Titel: Entwicklung eines direktangetriebenen Fingergelenks einer menschenähnlichen Roboterhand
Sprache: Deutsch
Kurzbeschreibung (Abstract):

Zusammenfassung:

In dieser Studienarbeit wurde ein Fingerglied ent- wickelt, bei dem der Antrieb des Verbindungsgelenks zum nächsten Fingerglied integriert ist. Als Aktuator dient ein elektronisch kommutierter Elektromotor, dessen hohe Drehzahl durch ein Harmonic-Drive-Getriebe reduziert wird. Motor und Getriebe sind quer zur Fingerlängsachse eingebaut und mit einem Zahnriemen verbunden. Durch Auszählen der Kommutierungsimpulse des Motors wird die Winkelstellung des Gelenks bestimmt. Am Verbindungsarm zum nächsten Fingergelenk sind Dehnungsmeßstreifen angebracht, mit denen das Drehmoment gemessen wird, das auf das nächste Fingerglied wirkt. Das Gehäuse des Fingerglieds besteht aus Aluminium. In der Arbeit sind Informationen zur Kugellagerauswahl und zur Konstruktion mit spielarmen und spielminimierbaren Getrieben zu finden.

Freie Schlagworte: Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Drehwinkelmessung, Getriebe spielarm, Harmonic-Drive-Getriebe, Kugellagerauswahl, Zahnriemenantrieb
Fachbereich(e)/-gebiet(e): Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik
Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Elektromechanische Konstruktionen
Hinterlegungsdatum: 20 Okt 2011 07:09
Zusätzliche Informationen:

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 1017

Art der Arbeit: Studienarbeit

Beginn Datum: 21-10-1991

Ende Datum: 02-07-1992

Querverweis: 17/24 EMKS 850

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)

ID-Nummer: 17/24 EMKS 1017
Gutachter / Prüfer: Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz
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