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Entwicklung eines direktangetriebenen Fingergelenks einer menschenähnlichen Roboterhand

Koldau, Magnus (1992):
Entwicklung eines direktangetriebenen Fingergelenks einer menschenähnlichen Roboterhand.
Technische Universität Darmstadt,
[Seminar paper (Midterm)]

Abstract

Zusammenfassung:

In dieser Studienarbeit wurde ein Fingerglied ent- wickelt, bei dem der Antrieb des Verbindungsgelenks zum nächsten Fingerglied integriert ist. Als Aktuator dient ein elektronisch kommutierter Elektromotor, dessen hohe Drehzahl durch ein Harmonic-Drive-Getriebe reduziert wird. Motor und Getriebe sind quer zur Fingerlängsachse eingebaut und mit einem Zahnriemen verbunden. Durch Auszählen der Kommutierungsimpulse des Motors wird die Winkelstellung des Gelenks bestimmt. Am Verbindungsarm zum nächsten Fingergelenk sind Dehnungsmeßstreifen angebracht, mit denen das Drehmoment gemessen wird, das auf das nächste Fingerglied wirkt. Das Gehäuse des Fingerglieds besteht aus Aluminium. In der Arbeit sind Informationen zur Kugellagerauswahl und zur Konstruktion mit spielarmen und spielminimierbaren Getrieben zu finden.

Item Type: Seminar paper (Midterm)
Erschienen: 1992
Creators: Koldau, Magnus
Title: Entwicklung eines direktangetriebenen Fingergelenks einer menschenähnlichen Roboterhand
Language: German
Abstract:

Zusammenfassung:

In dieser Studienarbeit wurde ein Fingerglied ent- wickelt, bei dem der Antrieb des Verbindungsgelenks zum nächsten Fingerglied integriert ist. Als Aktuator dient ein elektronisch kommutierter Elektromotor, dessen hohe Drehzahl durch ein Harmonic-Drive-Getriebe reduziert wird. Motor und Getriebe sind quer zur Fingerlängsachse eingebaut und mit einem Zahnriemen verbunden. Durch Auszählen der Kommutierungsimpulse des Motors wird die Winkelstellung des Gelenks bestimmt. Am Verbindungsarm zum nächsten Fingergelenk sind Dehnungsmeßstreifen angebracht, mit denen das Drehmoment gemessen wird, das auf das nächste Fingerglied wirkt. Das Gehäuse des Fingerglieds besteht aus Aluminium. In der Arbeit sind Informationen zur Kugellagerauswahl und zur Konstruktion mit spielarmen und spielminimierbaren Getrieben zu finden.

Uncontrolled Keywords: Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Drehwinkelmessung, Getriebe spielarm, Harmonic-Drive-Getriebe, Kugellagerauswahl, Zahnriemenantrieb
Divisions: 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology
18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institute for Electromechanical Design (dissolved 18.12.2018)
Date Deposited: 20 Oct 2011 07:09
Additional Information:

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 1017

Art der Arbeit: Studienarbeit

Beginn Datum: 21-10-1991

Ende Datum: 02-07-1992

Querverweis: 17/24 EMKS 850

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)

Identification Number: 17/24 EMKS 1017
Referees: Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas and Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz
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