Schwarzmann, Thomas (1991)
Interface für Robotergreifer.
Technische Universität Darmstadt
Studienarbeit, Bibliographie
Kurzbeschreibung (Abstract)
Zusammenfassung:
Thema dieser Studienarbeit ist die Neuentwicklung einer Baugruppe zur Ansteuerung der Aktuatoren des am Institut für EMK entstandenen 3-Finger-Robotergreifers. Dieses Interface-System besitzt einen modularen Aufbau, wobei jedes der 12 Module die Winkelposition eines einzelnen Gelenks aus den Hallsignalen des jeweiligen elektronisch kommutierten Antriebsmotors bestimmt. Diese Daten werden zusammen mit den in den Fingergelenken gemessenen Drehmomenten dem Steuerrechner zur Verfügung gestellt. Besonderer Wert wurde auf eine Integrierung von Endschaltern in die Achsen und eine Möglichkeit zur Referierung der Gelenke auf eine Ausgangsposition gelegt. Tritt ein Fehlerfall ein, können alle Motoren von Hand angesteuert werden.
| Typ des Eintrags: | Studienarbeit |
|---|---|
| Erschienen: | 1991 |
| Autor(en): | Schwarzmann, Thomas |
| Art des Eintrags: | Bibliographie |
| Titel: | Interface für Robotergreifer |
| Sprache: | Deutsch |
| Referenten: | Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
| Publikationsjahr: | 29 November 1991 |
| Zugehörige Links: | |
| Kurzbeschreibung (Abstract): | Zusammenfassung: Thema dieser Studienarbeit ist die Neuentwicklung einer Baugruppe zur Ansteuerung der Aktuatoren des am Institut für EMK entstandenen 3-Finger-Robotergreifers. Dieses Interface-System besitzt einen modularen Aufbau, wobei jedes der 12 Module die Winkelposition eines einzelnen Gelenks aus den Hallsignalen des jeweiligen elektronisch kommutierten Antriebsmotors bestimmt. Diese Daten werden zusammen mit den in den Fingergelenken gemessenen Drehmomenten dem Steuerrechner zur Verfügung gestellt. Besonderer Wert wurde auf eine Integrierung von Endschaltern in die Achsen und eine Möglichkeit zur Referierung der Gelenke auf eine Ausgangsposition gelegt. Tritt ein Fehlerfall ein, können alle Motoren von Hand angesteuert werden. |
| Freie Schlagworte: | Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Endschalter optisch, Motor elektronisch kommutiert, Motorsteuerung analog, Winkelmessung induktiv |
| ID-Nummer: | 17/24 EMKS 970 |
| Zusätzliche Informationen: | EMK-spezifische Daten: Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate, Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 970 Art der Arbeit: Studienarbeit Beginn Datum: 12-11-1990 Ende Datum: 29-11-1991 Querverweis: 17/24 EMKS 863 Studiengang: Elektrotechnik (ET) Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK) Abschluss: Diplom (EMK) |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Elektromechanische Konstruktionen (aufgelöst 18.12.2018) |
| Hinterlegungsdatum: | 21 Okt 2011 09:33 |
| Letzte Änderung: | 05 Mär 2013 09:52 |
| PPN: | |
| Referenten: | Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
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