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Sensorsytem zur Umgebungserfassung für ein autonomes Transportsystem

Lang, Michael (1991):
Sensorsytem zur Umgebungserfassung für ein autonomes Transportsystem.
Technische Universität Darmstadt,
[Seminar paper (Midterm)]

Abstract

Zusammenfassung:

Fahrerlose Transportsysteme benötigen Sensoren zur Umgebungserfassung, um Kollisionen mit Hindernissen zu vermeiden. Die Entwicklung neuartiger Systeme zur Umgebungserfassung setzt ein Vorwissen über die bekannten Sensoren und Meßprinzipien auf diesem Gebiet voraus. Im ersten Teil dieser Arbeit wurde daher eine Literatur- und Patentrecherche durchgeführt. Die Fundstellen wurden dabei mit einer Datenbank erfaßt, die derzeit 257 Einträge hat. Mit den Erkenntnissen aus der Recherche wurde im zweiten Teil der Arbeit eine Systematik aufgestellt, die die bekannten Sensoren und Prinzipien übersichtlich gliedert. Im dritten Teil der Arbeit schließlich wurde, nach einer Bewertung der untersuchten Systeme, ein optisches Verfahren der Kollisionsvermeidung ausgewählt. Bei diesem Verfahren wird ein Lichtstrahl mit schräger Abstrahlrichtung periodisch quer zur Fahrtrichtung des Transportsystems abgelenkt. Ohne Hindernis ist der Abstand Sensor- Strahlauftreffpunkt bekannt, oder kann nach dem Triangulationsverfahren gemessen werden. Falls ein Hindernis auftritt, wird entweder der Abstandsmeßwert kleiner oder es wird kein Licht mehr zurückgestreut. In dieser Arbeit wurde für einen solchen Sensor der Sendeteil realisiert. Der Strahl einer im sichtbaren Bereich arbeitenden Laserdiode wird mit einem Kollimator gebündelt und durch 2 Umlenkspiegel abgelenkt. Der eine Umlenkspiegel wird von einem Schrittmotor azimutal gedreht, um den Strahl periodisch abzulenken. Der andere Spiegel (Elevation) kann von Hand verstellt werden, um den Abstrahlwinkel zu verändern.

Technische Daten:

* Scanfrequenz f(scan): 60Hz

* Schrittrate: 6000 Vollschritte/s

* Schrittwinkel: 1,8°

* Laserdiode: Dauerstrich- oder Pulsbetrieb

* Wellenlänge: 670nm

* Optische Ausgangsleistung: 5mW

Item Type: Seminar paper (Midterm)
Erschienen: 1991
Creators: Lang, Michael
Title: Sensorsytem zur Umgebungserfassung für ein autonomes Transportsystem
Language: German
Abstract:

Zusammenfassung:

Fahrerlose Transportsysteme benötigen Sensoren zur Umgebungserfassung, um Kollisionen mit Hindernissen zu vermeiden. Die Entwicklung neuartiger Systeme zur Umgebungserfassung setzt ein Vorwissen über die bekannten Sensoren und Meßprinzipien auf diesem Gebiet voraus. Im ersten Teil dieser Arbeit wurde daher eine Literatur- und Patentrecherche durchgeführt. Die Fundstellen wurden dabei mit einer Datenbank erfaßt, die derzeit 257 Einträge hat. Mit den Erkenntnissen aus der Recherche wurde im zweiten Teil der Arbeit eine Systematik aufgestellt, die die bekannten Sensoren und Prinzipien übersichtlich gliedert. Im dritten Teil der Arbeit schließlich wurde, nach einer Bewertung der untersuchten Systeme, ein optisches Verfahren der Kollisionsvermeidung ausgewählt. Bei diesem Verfahren wird ein Lichtstrahl mit schräger Abstrahlrichtung periodisch quer zur Fahrtrichtung des Transportsystems abgelenkt. Ohne Hindernis ist der Abstand Sensor- Strahlauftreffpunkt bekannt, oder kann nach dem Triangulationsverfahren gemessen werden. Falls ein Hindernis auftritt, wird entweder der Abstandsmeßwert kleiner oder es wird kein Licht mehr zurückgestreut. In dieser Arbeit wurde für einen solchen Sensor der Sendeteil realisiert. Der Strahl einer im sichtbaren Bereich arbeitenden Laserdiode wird mit einem Kollimator gebündelt und durch 2 Umlenkspiegel abgelenkt. Der eine Umlenkspiegel wird von einem Schrittmotor azimutal gedreht, um den Strahl periodisch abzulenken. Der andere Spiegel (Elevation) kann von Hand verstellt werden, um den Abstrahlwinkel zu verändern.

Technische Daten:

* Scanfrequenz f(scan): 60Hz

* Schrittrate: 6000 Vollschritte/s

* Schrittwinkel: 1,8°

* Laserdiode: Dauerstrich- oder Pulsbetrieb

* Wellenlänge: 670nm

* Optische Ausgangsleistung: 5mW

Uncontrolled Keywords: Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Echo-Ortung akustisch, Kollisionsschutzsensor optisch, Schrittmotorenansteuerung, Ultraschall Laufzeitmessung, Umgebungserfassung Datenbank, Umgebungserfassung systematisiert
Divisions: 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology
18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institute for Electromechanical Design (dissolved 18.12.2018)
Zentrale Einrichtungen
Date Deposited: 22 Oct 2011 10:57
Additional Information:

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 950

Art der Arbeit: Studienarbeit

Beginn Datum: 13-11-1989

Ende Datum: 15-08-1991

Querverweis: 17/24 EMKD 988, 17/24 EMKD 1006, 17/24 EMKD 1012, 17/24 EMKD 992

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)

Identification Number: 17/24 EMKS 950
Referees: Schmidt, Dipl.-Ing. Martin and Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz
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