Lang, Michael (1991)
Sensorsytem zur Umgebungserfassung für ein autonomes Transportsystem.
Technische Universität Darmstadt
Studienarbeit, Bibliographie
Kurzbeschreibung (Abstract)
Zusammenfassung:
Fahrerlose Transportsysteme benötigen Sensoren zur Umgebungserfassung, um Kollisionen mit Hindernissen zu vermeiden. Die Entwicklung neuartiger Systeme zur Umgebungserfassung setzt ein Vorwissen über die bekannten Sensoren und Meßprinzipien auf diesem Gebiet voraus. Im ersten Teil dieser Arbeit wurde daher eine Literatur- und Patentrecherche durchgeführt. Die Fundstellen wurden dabei mit einer Datenbank erfaßt, die derzeit 257 Einträge hat. Mit den Erkenntnissen aus der Recherche wurde im zweiten Teil der Arbeit eine Systematik aufgestellt, die die bekannten Sensoren und Prinzipien übersichtlich gliedert. Im dritten Teil der Arbeit schließlich wurde, nach einer Bewertung der untersuchten Systeme, ein optisches Verfahren der Kollisionsvermeidung ausgewählt. Bei diesem Verfahren wird ein Lichtstrahl mit schräger Abstrahlrichtung periodisch quer zur Fahrtrichtung des Transportsystems abgelenkt. Ohne Hindernis ist der Abstand Sensor- Strahlauftreffpunkt bekannt, oder kann nach dem Triangulationsverfahren gemessen werden. Falls ein Hindernis auftritt, wird entweder der Abstandsmeßwert kleiner oder es wird kein Licht mehr zurückgestreut. In dieser Arbeit wurde für einen solchen Sensor der Sendeteil realisiert. Der Strahl einer im sichtbaren Bereich arbeitenden Laserdiode wird mit einem Kollimator gebündelt und durch 2 Umlenkspiegel abgelenkt. Der eine Umlenkspiegel wird von einem Schrittmotor azimutal gedreht, um den Strahl periodisch abzulenken. Der andere Spiegel (Elevation) kann von Hand verstellt werden, um den Abstrahlwinkel zu verändern.
Technische Daten:
* Scanfrequenz f(scan): 60Hz
* Schrittrate: 6000 Vollschritte/s
* Schrittwinkel: 1,8°
* Laserdiode: Dauerstrich- oder Pulsbetrieb
* Wellenlänge: 670nm
* Optische Ausgangsleistung: 5mW
| Typ des Eintrags: | Studienarbeit |
|---|---|
| Erschienen: | 1991 |
| Autor(en): | Lang, Michael |
| Art des Eintrags: | Bibliographie |
| Titel: | Sensorsytem zur Umgebungserfassung für ein autonomes Transportsystem |
| Sprache: | Deutsch |
| Referenten: | Schmidt, Dipl.-Ing. Martin ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
| Publikationsjahr: | 15 August 1991 |
| Zugehörige Links: | |
| Kurzbeschreibung (Abstract): | Zusammenfassung: Fahrerlose Transportsysteme benötigen Sensoren zur Umgebungserfassung, um Kollisionen mit Hindernissen zu vermeiden. Die Entwicklung neuartiger Systeme zur Umgebungserfassung setzt ein Vorwissen über die bekannten Sensoren und Meßprinzipien auf diesem Gebiet voraus. Im ersten Teil dieser Arbeit wurde daher eine Literatur- und Patentrecherche durchgeführt. Die Fundstellen wurden dabei mit einer Datenbank erfaßt, die derzeit 257 Einträge hat. Mit den Erkenntnissen aus der Recherche wurde im zweiten Teil der Arbeit eine Systematik aufgestellt, die die bekannten Sensoren und Prinzipien übersichtlich gliedert. Im dritten Teil der Arbeit schließlich wurde, nach einer Bewertung der untersuchten Systeme, ein optisches Verfahren der Kollisionsvermeidung ausgewählt. Bei diesem Verfahren wird ein Lichtstrahl mit schräger Abstrahlrichtung periodisch quer zur Fahrtrichtung des Transportsystems abgelenkt. Ohne Hindernis ist der Abstand Sensor- Strahlauftreffpunkt bekannt, oder kann nach dem Triangulationsverfahren gemessen werden. Falls ein Hindernis auftritt, wird entweder der Abstandsmeßwert kleiner oder es wird kein Licht mehr zurückgestreut. In dieser Arbeit wurde für einen solchen Sensor der Sendeteil realisiert. Der Strahl einer im sichtbaren Bereich arbeitenden Laserdiode wird mit einem Kollimator gebündelt und durch 2 Umlenkspiegel abgelenkt. Der eine Umlenkspiegel wird von einem Schrittmotor azimutal gedreht, um den Strahl periodisch abzulenken. Der andere Spiegel (Elevation) kann von Hand verstellt werden, um den Abstrahlwinkel zu verändern. Technische Daten: * Scanfrequenz f(scan): 60Hz * Schrittrate: 6000 Vollschritte/s * Schrittwinkel: 1,8° * Laserdiode: Dauerstrich- oder Pulsbetrieb * Wellenlänge: 670nm * Optische Ausgangsleistung: 5mW |
| Freie Schlagworte: | Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Echo-Ortung akustisch, Kollisionsschutzsensor optisch, Schrittmotorenansteuerung, Ultraschall Laufzeitmessung, Umgebungserfassung Datenbank, Umgebungserfassung systematisiert |
| ID-Nummer: | 17/24 EMKS 950 |
| Zusätzliche Informationen: | EMK-spezifische Daten: Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate, Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 950 Art der Arbeit: Studienarbeit Beginn Datum: 13-11-1989 Ende Datum: 15-08-1991 Querverweis: 17/24 EMKD 988, 17/24 EMKD 1006, 17/24 EMKD 1012, 17/24 EMKD 992 Studiengang: Elektrotechnik (ET) Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK) Abschluss: Diplom (EMK) |
| Fachbereich(e)/-gebiet(e): | 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Elektromechanische Konstruktionen (aufgelöst 18.12.2018) Zentrale Einrichtungen |
| Hinterlegungsdatum: | 22 Okt 2011 10:57 |
| Letzte Änderung: | 02 Mär 2016 08:04 |
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| Referenten: | Schmidt, Dipl.-Ing. Martin ; Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz |
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