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Drehmomenterfassung in Greifergelenken

Keller, Helmut (1990):
Drehmomenterfassung in Greifergelenken.
Technische Universität Darmstadt, [Diploma Thesis or Magisterarbeit]

Abstract

Zusammenfassung:

Am Institut für Elektromechanische Konstruktionen existiert ein Robotergreiffinger. Für diesen Greiffinger ist in der vorliegenden Arbeit ein Drehmomentaufnehmer entwickelt worden. Mit Hilfe dieses Drehmomentaufnehmers ist es möglich die Greifkraft zu regeln. Durch die Greifkraft der Objekte auf den Finger werden in den Gelenken zwischen den Fingergliedern Drehmomente erzeugt. Diese Drehmomente werden von einem vorhandenen Schneckengetriebe in axiale Kräfte gewandelt, die dann als Lagerkräfte in den Motordeckel abgegeben werden. Durch die Kraft verformt sich der Motordeckel. Die Verformung wird mit Hilfe von Dehnungsmeßstreifen gemessen und noch im Fingerglied mit einem Instrumentenverstärker zu einem störungsunanfälligen Signal verstärkt. Prinzipiell ist diese Meßanordnung mit Feder, DMS und Instrumentenverstärker wie geplant im Weltraum einsetzbar, da sie sowohl in einem weiten Temperaturbereich als auch in Vakuum funktioniert.

Item Type: Diploma Thesis or Magisterarbeit
Erschienen: 1990
Creators: Keller, Helmut
Title: Drehmomenterfassung in Greifergelenken
Language: German
Abstract:

Zusammenfassung:

Am Institut für Elektromechanische Konstruktionen existiert ein Robotergreiffinger. Für diesen Greiffinger ist in der vorliegenden Arbeit ein Drehmomentaufnehmer entwickelt worden. Mit Hilfe dieses Drehmomentaufnehmers ist es möglich die Greifkraft zu regeln. Durch die Greifkraft der Objekte auf den Finger werden in den Gelenken zwischen den Fingergliedern Drehmomente erzeugt. Diese Drehmomente werden von einem vorhandenen Schneckengetriebe in axiale Kräfte gewandelt, die dann als Lagerkräfte in den Motordeckel abgegeben werden. Durch die Kraft verformt sich der Motordeckel. Die Verformung wird mit Hilfe von Dehnungsmeßstreifen gemessen und noch im Fingerglied mit einem Instrumentenverstärker zu einem störungsunanfälligen Signal verstärkt. Prinzipiell ist diese Meßanordnung mit Feder, DMS und Instrumentenverstärker wie geplant im Weltraum einsetzbar, da sie sowohl in einem weiten Temperaturbereich als auch in Vakuum funktioniert.

Uncontrolled Keywords: Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Dehnungsmessstreifen DMS, Drehmomentmessung, Greiferfinger, Robotergreifer mehrgliedrig, Weltraumbedingungen
Divisions: 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology
18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institute for Electromechanical Design (dissolved 18.12.2018)
Date Deposited: 22 Oct 2011 10:52
Additional Information:

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKD 934

Art der Arbeit: Diplomarbeit

Beginn Datum: 02-05-1990

Ende Datum: 07-08-1990

Querverweis: 17/24 EMKS 850, Projektseminar P 47/W89

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)

Identification Number: 17/24 EMKD 934
Referees: Hillenmeier, Dipl.-Ing. Andreas and Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz
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