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Universeller Zweibacken-Greifer

Korb, Jürgen (1988):
Universeller Zweibacken-Greifer.
Technische Universität Darmstadt,
[Seminar paper (Midterm)]

Abstract

Zusammenfassung:

In dieser Arbeit wurde eine formadaptive Greiferbacke. ein Matrixsensor und eine Greifkraftmeßeinrichtung zu einem "intelligenten" Greifer kombiniert. Die formadaptive Greiferbacke (Silikon-Kautschukhülle mit Kunststoffgranulatfüllung) ermöglicht ein formschlüssiges Greifen beliebig geformter Teile. Durch Evakuieren mittels einer eingebauten Pumpe wird die Hülle verfestigt und die Form abgespeichert. Der Wirkungsgrad der Pumpe wurde durch Einbau eines Axial-Rillenkugellagers verbessert und die Masse der Greiferbacke durch Einsatz von GFK deutlich reduziert. Die Gestalt der gegriffenen Teile kann gleichzeitig durch den in der gegenüberliegenden Greiferbacke eingebauten Matrixsensor erkannt werden. Die in beiden Greifbacken integrierte Greifkraftmeßeinrichtung beruht auf einer symmetrischen Federgeradführung. Die Dehnung der Federn beim Zusammenfahren der Greiferbacken wird mit Hilfe von Dehnungsmeßstreifen ausgewertet. Versuche zeigten, daß die Krafterfassung torsionsunempfindlich ist (Fehler ca. ±0,85%, bei einem Meßfehler in Längsrichtung der Greiferbacke von ±2,3%).

Item Type: Seminar paper (Midterm)
Erschienen: 1988
Creators: Korb, Jürgen
Title: Universeller Zweibacken-Greifer
Language: German
Abstract:

Zusammenfassung:

In dieser Arbeit wurde eine formadaptive Greiferbacke. ein Matrixsensor und eine Greifkraftmeßeinrichtung zu einem "intelligenten" Greifer kombiniert. Die formadaptive Greiferbacke (Silikon-Kautschukhülle mit Kunststoffgranulatfüllung) ermöglicht ein formschlüssiges Greifen beliebig geformter Teile. Durch Evakuieren mittels einer eingebauten Pumpe wird die Hülle verfestigt und die Form abgespeichert. Der Wirkungsgrad der Pumpe wurde durch Einbau eines Axial-Rillenkugellagers verbessert und die Masse der Greiferbacke durch Einsatz von GFK deutlich reduziert. Die Gestalt der gegriffenen Teile kann gleichzeitig durch den in der gegenüberliegenden Greiferbacke eingebauten Matrixsensor erkannt werden. Die in beiden Greifbacken integrierte Greifkraftmeßeinrichtung beruht auf einer symmetrischen Federgeradführung. Die Dehnung der Federn beim Zusammenfahren der Greiferbacken wird mit Hilfe von Dehnungsmeßstreifen ausgewertet. Versuche zeigten, daß die Krafterfassung torsionsunempfindlich ist (Fehler ca. ±0,85%, bei einem Meßfehler in Längsrichtung der Greiferbacke von ±2,3%).

Uncontrolled Keywords: Elektromechanische Konstruktionen, Mikro- und Feinwerktechnik, Dehnungsmessstreifen DMS, Glasfaserkunststoff GFK, Greiferfinger, Greiferkinematik, Greifkraftmessung, Kraftmessung, Kugellager, Kugellagerauswahl, Sensormatrix, Vakuumgreifer
Divisions: 18 Department of Electrical Engineering and Information Technology
18 Department of Electrical Engineering and Information Technology > Institute for Electromechanical Design (dissolved 18.12.2018)
Date Deposited: 26 Oct 2011 07:56
Additional Information:

EMK-spezifische Daten:

Lagerort Dokument: Archiv EMK, Kontakt über Sekretariate,

Bibliotheks-Sigel: 17/24 EMKS 782

Art der Arbeit: Studienarbeit

Beginn Datum: 15-06-1987

Ende Datum: 22-08-1988

Querverweis: 17/24 EMKS 659, 17/24 EMKS 662, 17/24 EMKS 664

Studiengang: Elektrotechnik (ET)

Vertiefungsrichtung: Elektromechanische Konstruktionen (EMK)

Abschluss: Diplom (EMK)

Identification Number: 17/24 EMKS 782
Referees: Rienmüller, Dipl.-Ing. Thomas and Weißmantel, Prof. Dr.- Heinz
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