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Learning Approach to the Active Compliance Control of Multi-Arm Robots Coupled through a Flexible Object

Albrichsfeld, Christian von ; Svinin, Mikhail ; Tolle, Henning (2021)
Learning Approach to the Active Compliance Control of Multi-Arm Robots Coupled through a Flexible Object.
European Control Conference (ECC 95). Rome, Italy (05.-08.09.1995)
doi: 10.26083/tuprints-00019281
Konferenzveröffentlichung, Zweitveröffentlichung, Verlagsversion

Kurzbeschreibung (Abstract)

This paper presents a quasi-static model and a control strategy for N robot arms cooperating through a concerning its compliant behaviour partly unknown flexible object. The control strategy is based on the position/force decomposition of an extended 6N-dimensional space. The strategy includes feedforward and feedback levels. The Feedback level is organized in the form of an active compliance control law. An AMS-based learning approach is used to accommodate the compliance behaviour of the system and utilized as an additional feedforward loop in the control system. The applicability of the control strategy is verified by simulation.

Typ des Eintrags: Konferenzveröffentlichung
Erschienen: 2021
Autor(en): Albrichsfeld, Christian von ; Svinin, Mikhail ; Tolle, Henning
Art des Eintrags: Zweitveröffentlichung
Titel: Learning Approach to the Active Compliance Control of Multi-Arm Robots Coupled through a Flexible Object
Sprache: Englisch
Publikationsjahr: 2021
Ort: Darmstadt
Buchtitel: Proceedings of the third European Control Conference
Kollation: 6 ungezählte Seiten
Veranstaltungstitel: European Control Conference (ECC 95)
Veranstaltungsort: Rome, Italy
Veranstaltungsdatum: 05.-08.09.1995
DOI: 10.26083/tuprints-00019281
URL / URN: https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/19281
Herkunft: Zweitveröffentlichungsservice
Kurzbeschreibung (Abstract):

This paper presents a quasi-static model and a control strategy for N robot arms cooperating through a concerning its compliant behaviour partly unknown flexible object. The control strategy is based on the position/force decomposition of an extended 6N-dimensional space. The strategy includes feedforward and feedback levels. The Feedback level is organized in the form of an active compliance control law. An AMS-based learning approach is used to accommodate the compliance behaviour of the system and utilized as an additional feedforward loop in the control system. The applicability of the control strategy is verified by simulation.

Status: Verlagsversion
URN: urn:nbn:de:tuda-tuprints-192810
Zusätzliche Informationen:

in: Volume 3, part 1

Sachgruppe der Dewey Dezimalklassifikatin (DDC): 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau
Fachbereich(e)/-gebiet(e): 18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik
18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik
18 Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik > Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik > Regelungsmethoden und Robotik (ab 01.08.2022 umbenannt in Regelungsmethoden und Intelligente Systeme)
Hinterlegungsdatum: 09 Sep 2021 13:07
Letzte Änderung: 15 Sep 2021 16:33
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