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Verfahren zur Korrektur von inkonsistenten Lokalisierungsdaten in modularen technischen Systemen

Homolla, Tobias ; Gottschalg, Grischa ; Winner, Hermann (2021)
Verfahren zur Korrektur von inkonsistenten Lokalisierungsdaten in modularen technischen Systemen.
13. Uni-DAS e.V. Workshop Fahrerassistenz und automatisiertes Fahren. Walting (16.-17.07.2020)
doi: 10.26083/tuprints-00018522
Konferenzveröffentlichung, Zweitveröffentlichung, Verlagsversion

Kurzbeschreibung (Abstract)

Automatisiert gesteuerte, mobile Systeme verfügen über eine planende und eine ausführende Instanz, die sowohl integriert als auch unabhängig voneinander vorliegen können. Beide benötigen Informationen über die aktuelle Pose des Systems. Um ein unerwünschtes Systemverhalten zu verhindern, ist es notwendig, dass beide Instanzen identische (konsistente) Informationen über die aktuelle Pose des Systems erhalten. Am Beispiel eines automatisiert gesteuerten Fahrzeugs wird ein Verfahren vorgeschlagen, das ermöglicht, für Planung und Regelung inkonsistente Lokalisierungsdaten zu verwenden. Dazu wird der Offset der ermittelten Posen bestimmt, überwacht und korrigiert. Außerdem werden die Effekte von Sprüngen der Pose im Rahmen der Sensordatenfusion auf die Bewegungsregelung unterdrückt und ein Beitrag zur Selbstwahrnehmung des Systems geleistet.

Typ des Eintrags: Konferenzveröffentlichung
Erschienen: 2021
Autor(en): Homolla, Tobias ; Gottschalg, Grischa ; Winner, Hermann
Art des Eintrags: Zweitveröffentlichung
Titel: Verfahren zur Korrektur von inkonsistenten Lokalisierungsdaten in modularen technischen Systemen
Sprache: Deutsch
Publikationsjahr: 2021
Ort: Darmstadt
Publikationsdatum der Erstveröffentlichung: 2020
Verlag: Uni-DAS e.V.
Buchtitel: Uni-DAS 13. Workshop Fahrerassistenz und automatisiertes Fahren. FAS 2020
Kollation: 12 Seiten
Veranstaltungstitel: 13. Uni-DAS e.V. Workshop Fahrerassistenz und automatisiertes Fahren
Veranstaltungsort: Walting
Veranstaltungsdatum: 16.-17.07.2020
DOI: 10.26083/tuprints-00018522
URL / URN: https://tuprints.ulb.tu-darmstadt.de/18522
Zugehörige Links:
Herkunft: Zweitveröffentlichungsservice
Kurzbeschreibung (Abstract):

Automatisiert gesteuerte, mobile Systeme verfügen über eine planende und eine ausführende Instanz, die sowohl integriert als auch unabhängig voneinander vorliegen können. Beide benötigen Informationen über die aktuelle Pose des Systems. Um ein unerwünschtes Systemverhalten zu verhindern, ist es notwendig, dass beide Instanzen identische (konsistente) Informationen über die aktuelle Pose des Systems erhalten. Am Beispiel eines automatisiert gesteuerten Fahrzeugs wird ein Verfahren vorgeschlagen, das ermöglicht, für Planung und Regelung inkonsistente Lokalisierungsdaten zu verwenden. Dazu wird der Offset der ermittelten Posen bestimmt, überwacht und korrigiert. Außerdem werden die Effekte von Sprüngen der Pose im Rahmen der Sensordatenfusion auf die Bewegungsregelung unterdrückt und ein Beitrag zur Selbstwahrnehmung des Systems geleistet.

Status: Verlagsversion
URN: urn:nbn:de:tuda-tuprints-185228
Sachgruppe der Dewey Dezimalklassifikatin (DDC): 600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften > 620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau
Fachbereich(e)/-gebiet(e): 16 Fachbereich Maschinenbau
16 Fachbereich Maschinenbau > Fachgebiet Fahrzeugtechnik (FZD)
16 Fachbereich Maschinenbau > Fachgebiet Fahrzeugtechnik (FZD) > Fahrerassistenzssysteme
16 Fachbereich Maschinenbau > Fachgebiet Fahrzeugtechnik (FZD) > Sicherheit
Hinterlegungsdatum: 18 Jun 2021 07:49
Letzte Änderung: 22 Jun 2021 06:06
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