Servoantriebe sind integrierte, mechatronische Stellglieder für Anwendungen mit hohen Anforderun- gen an Stelldynamik und Positioniergenauigkeit. In der Robotik werden Servoantriebe zur schnellen und exakten Positionierung von Gelenkachsen, Manipulatoren oder Sensoren verwendet. Trotz der da- bei auftretenden schnellen Lastwechsel und Störungen müssen die Stellglieder in der Lage sein, die gewünschten Positionen ohne Überschwingen und mit hoher stationärer Genauigkeit anzufahren. Im Rahmen dieser Arbeit wurde eine verbesserte Servoelektronik und ein fortschrittliches Regelungs- konzept für die weit verbreiteten Servoantriebe RX-28 und RX-64 aus der Dynamixel Serie der Firma Robotis entwickelt und evaluiert. Die entwickelte Servoelektronik verbessert das Betriebsverhalten und beseitigt konstruktionsbedingte Mängel der ursprünglichen Servoantriebe. Die grundlegenden Verbes- serungen bestehen aus einer Erhöhung der Messgenauigkeit, Rechenleistung und Energieeffizienz. Das entwickelte Regelungskonzept sieht für die Regelung der Winkelposition und -geschwindigkeit eine Tra- jektorienfolgeregelung mit parametrierbarer Solltrajektorie vor. Die verwendete Trajektoriengenerierung ermöglicht eine individuelle Anpassung der Stellbewegung und der eingesetzte Zustandsbeobachter lie- fert eine präzise Schätzung aller relevanten Betriebsdaten des Stellglieds. Für die Implementierung der Trajektorienfolgeregelung wurde ein neuartiger Ansatz für eine modellbasierte prädiktive Regelung vor- gestellt und mit einer Loopshaping-Regelung mit schaltendem Antiwindup-Element verglichen. Durch die Verwendung der entwickelten Servoelektronik und dem vorgestellten Regelungskonzept werden die verbesserten Servoantriebe DD-28 und DD-64 zu einen universell einsetzbaren Antrieb für kleine und mittlere Robotersysteme mit gesteigerter Leistungsfähigkeit und Lebensdauer.