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Odometriedatenverbesserung unter Verwendung einer optischen Maus als Bodenkorrelator

Grunewald, Andreas (2005):
Odometriedatenverbesserung unter Verwendung einer optischen Maus als Bodenkorrelator.
Technische Universität Darmstadt, Fachbereich Informatik, Fachgebiet Simulation und Systemoptimierung, [Diploma Thesis or Magisterarbeit]

Abstract

This diploma thesis deals with the improvement of odometry-data of the Pioneer 2DX robot. The internal sensors are evaluated for this purpose on their applicability for dead-reckoning localization. The Wheel-Encoders are calibrated systematically and besides that the odometry-data collection by using an optical mouse is introduced. The applicability of such an optical ground-correlator is evaluated and assessed. Zusammenfassung Diese Diplomarbeit beschäftigt sich mit der Verbesserung der Odometriedaten des Roboters Pioneer 2DX. Dazu werden die internen Sensoren auf ihre Einsetzbarkeit bezüglich relativer Selbstlokalisierung hin untersucht. Dabei wird neben einer systematischen Kalibrierung der Radencoder-Daten auch eine Odometriedatenerfassung mit Hilfe einer optischen Maus eingeführt. Die Einsetzbarkeit eines solchen optischen Bodenkorrelators wird evaluiert und bewertet.

Item Type: Diploma Thesis or Magisterarbeit
Erschienen: 2005
Creators: Grunewald, Andreas
Title: Odometriedatenverbesserung unter Verwendung einer optischen Maus als Bodenkorrelator
Language: German
Abstract:

This diploma thesis deals with the improvement of odometry-data of the Pioneer 2DX robot. The internal sensors are evaluated for this purpose on their applicability for dead-reckoning localization. The Wheel-Encoders are calibrated systematically and besides that the odometry-data collection by using an optical mouse is introduced. The applicability of such an optical ground-correlator is evaluated and assessed. Zusammenfassung Diese Diplomarbeit beschäftigt sich mit der Verbesserung der Odometriedaten des Roboters Pioneer 2DX. Dazu werden die internen Sensoren auf ihre Einsetzbarkeit bezüglich relativer Selbstlokalisierung hin untersucht. Dabei wird neben einer systematischen Kalibrierung der Radencoder-Daten auch eine Odometriedatenerfassung mit Hilfe einer optischen Maus eingeführt. Die Einsetzbarkeit eines solchen optischen Bodenkorrelators wird evaluiert und bewertet.

Place of Publication: Technische Universität Darmstadt
Divisions: 20 Department of Computer Science
20 Department of Computer Science > Simulation, Systems Optimization and Robotics Group
Date Deposited: 01 Jul 2019 09:01
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